PEARLサマースクール2013・前半 実施結果

PEARL Summer School Course

概要

「ESS ロボットチャレンジ2013、(兼)PEARL 発展コース成果発表会、(兼)PEARL 基本コースキックオフ」として、九州大学PEARL プロジェクト(以下、PEARL と略記)とESS ロボットチャレンジ2013 実行委員会(以下、RC2013 と略記)の共同開催、情報処理学会組込みシステム研究会の後援で、PEARL サマースクール2013 を実施しました。

 

日時
2013年8月1日(木)~2日(金) (九州大学)
2013年9月2日(月)~5日(木) (東海大学)
[後半:2013年10月16日(水)~18日(金)]
開催地
九州大学 伊都キャンパス ウエスト2号館5階506号室 (8/1~2)
東海大学 高輪キャンパス 4号館1階4101教室 (9/2~5)
参加者数
103名 (大学98名、企業5名)
受講生77名 (修士1年30名、修士2年9名、学部生等38名)、指導教員21名
参加校
関東学院大学 九州大学 群馬大学 芝浦工業大学 東海大学 東京電機大学 東京都市大学 徳島大学 南山大学 横浜システム工学院専門学校

競技会

一日目:2013年9月2日(月)

10:00-12:00 チャレンジャー集合 (調整・準備)
13:00-18:00 競技リハーサル

二日目:2013年9月3日(火)

09:45-10:00 オープニング・挨拶
10:00-11:00 スマートモバイルロボット競技 コンパルソリ部門 (13チーム)
11:00-12:00
13:00-14:00
スマートモバイルロボット競技 ベーシック部門 (13チーム)
14:30-15:00 スマートモバイルロボット競技 アドバンス部門 (1チーム)
15:30-17:30 学生企画セッション:学生同士の意見交流会、パネルディスカッション、テーマ毎のディスカッション
17:30-18:00 クロージング・講評

スマートモバイルロボット競技 コンパルソリ部門

【競技ルール】

正面に充電器を置いておいてドックに入るまでの時間を競う

  ・直線距離:3mから5m
  ・制限時間:3分
  ・試行回数:何回でも可能
  ・評価:最短時間の試行を採用

【制約条件】

  ・使用するロボットは、 Yujin Robot社 Kobuki とする。
  ・自律システムとする。
  ・デバイス(センサ、アクチュエータ)を追加してはいけない。ただし、ロボットと制御用PC間の通信を無線化するためのデバイスの追加はよいものとする。

 

SummerSchool_Compulsory
ドッキングステーションに向かって進むKobuki

 

【競技結果】

  1位.YSE_Kobuki13 (横浜システム工学院専門学校)
  2位.でんち (東京電機大学)
  3位.芝浦Navi (芝浦工業大学)

スマートモバイルロボット競技 ベーシック部門

【競技ルール】

  ・規定時間10分以内に以下を行う。
    1) 環境の地図を作成するとともに、作成した地図を可視化する。
    2) 地図作成完了後、環境中の2個のドッキングステーションを巡回し、2個目のドッキングステーションで停止する。
  ・ドッキングステーションへの到達は充電モードへ切り替わったことにより判定する。
  ・環境内にロボットを配置した状態からスタートの合図とともに 時間計測を開始し、規定時間に達する、もしくは 2個目のドッキングステーションで停止するまでの動作を評価する。
  ・ロボットを配置する位置は任意である。

【制約条件】

  ・使用するロボットは、 Yujin Robot社 Kobuki とする。
  ・自律システムとする。
  ・ロボットの使用台数は2台までとする。
  ・デバイス(センサ、アクチュエータ)を追加してはいけない。ただし、ロボットと制御用PC間の通 信を無線化するためのデバイスの追加はよいものとする。
  ・環境内にロボット以外の物体を設置してはならない。

【評価方法】

  ・以下の項目から総合的に評価する。
     ①地図の完成度
      1. 自由領域と障害物領域の区別
      2. 環境全体のアスペクト比および縮尺ならびに縦壁と横壁の角度
      3. 各障害物(ドッキングステーション含む)の大きさ
       (環境全体のアスペクト比に対する相対的な大きさ)
      4. 各障害物(ドッキングステーション含む)の位置
       (環境全体のアスペクト比に対する相対的な重心位置)
     ② 規定時間内ゴール
  ・総合評価は以下の式より算出する。
      総合評価 = 地図の完成度の評価値 × Sgn ゴール可否
      Sgn ゴール可否 = 0.5 for 規定時間内にゴールできなかった
                  1.0 for 規定時間内にゴールできた

 

SummerSchool_Basic
コースのマッピングを行うKobuki


【競技結果】

  1位.ASMD (九州大学)
  2位.こぶ☆たん (東海大学)
  3位.SETObuki (南山大学)

スマートモバイルロボット競技アドバンス部門

【競技ルール】

  ・規定時間10分以内に以下を行う。
   ① 環境の地図を作成するとともに、作成した地図を可視化する。
   ② 地図作成完了後、環境中の2個のドッキングステーションを巡回し、2個目のドッキングステーションで停止する。
  ・ドッキングステーションへの到達は充電モードへ切り替わったことにより判定する。
  ・環境内にロボットを配置した状態からスタートの合図とともに 時間計測を開始し、規定時間に達する、もしくは 2個目のドッキングステーションで停止するまでの動作を評価する。
  ・ロボットを配置する位置は任意である。
  ・ロボットの使用台数は任意である。
  ・デバイス(センサ、アクチュエータ)の追加は任意である。
  ・環境内へのロボット以外の物体の設置は任意である。

【制約条件】

  ・使用するロボットは、 Yujin Robot社 Kobuki とする。
  ・自律システムとする。

【評価方法】

  ・以下の項目から総合的に評価する。
   ①地図の完成度
    1. 自由領域と障害物領域の区別
    2. 環境全体のアスペクト比および縮尺ならびに縦壁と横壁の角度
    3. 各障害物(ドッキングステーション含む)の大きさ
     (環境全体のアスペクト比に対する相対的な大きさ)
    4. 各障害物(ドッキングステーション含む)の位置
     (環境全体のアスペクト比に対する相対的な重心位置)
   ② 規定時間内ゴール
   ③ ベーシック部門の結果と比較
  ・総合評価は以下の式より算出する。
   総合評価 = 地図の完成度の評価値 × Sgn ゴール可否
               +ベーシック部門との結果比較に対する評価値

 

SummerSchool_Advance
クアッドコプターによる空中撮影

 

【競技結果】

  1位.Miw-B1 (徳島大学)

学生企画セッション

【ディスカッションテーマ】

以下のテーマに沿ってグループに分かれ、ディスカッションを行った。

  ・自己位置推定
  ・日常のこと
  ・開発スケジュール
  ・コンテストの内容・Kobukiの仕様
  ・研究とチャレンジの両立
  ・開発言語等

Discussion1  Discussion2
グループディスカッション

キックオフ

【九州大学で開催】
2013年8月1日(木)~2日(金)

 ・インターンシップと重なるのを回避するため、九州大学修士1年生向けに開催
 ・ソフトウェア工学やプロジェクト管理の講義とその運用方法については、九州大学ではQITO標準コースとして既に勉強しているため、PEARLスプリングスクール2013の演習を実施

【東海大学で開催】
一日目:2013年9月4日(水)

9:00-11:00 講義1:「ソフトウェア工学の最新事例」 鵜林尚靖 (九州大学)
11:30-12:30
13:30-14:30
講義2:「ソフトウェア開発現場から見たプロジェクトマネジメント事例」 坂本佳史 (日本IBM)
15:00-17:00 講義を踏まえたチーム内討議 (アドバイザ:鵜林尚靖、坂本佳史、久住憲嗣 (九州大学)、小倉信彦 (東京都市大学)、三輪昌史 (徳島大学)、渡辺晴美 (東海大学))

 

ソフトウェア開発現場から見たプロジェクトマネジメント (坂本佳史)
講義の様子 (ソフトウェア開発現場から見たプロジェクトマネジメント事例)

二日目:2013年9月5日(木)

9:00-12:00
13:00-14:00
講義を踏まえたチーム内討議 (アドバイザ:鵜林尚靖、坂本佳史、久住憲嗣、小倉信彦、三輪昌史、渡辺晴美)
14:30-17:00 チームごとの討議結果発表

チーム内討議

 teamdiscuss1  teamdiscuss2
チーム内討議の様子

討議結果発表

 team presentation1  team presentation2
討議発表会の様子

九州大学 大学院システム情報科学府 情報知能工学専攻 社会情報システム工学コース

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九州大学 大学院システム情報科学府情報知能工学専攻 社会情報システム工学コース
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